一、工作原理介紹

        其原理是基於三角測量法，左右紅外相機進行測量深度，中間（jiān）紅外點陣投射器（qì）相當（dāng）於補光燈（dēng），不打（dǎ）開也能測深度，隻是效（xiào）果（guǒ）不好；右邊的rgb相機用於采集彩色圖（tú）片，可以將彩色視頻流與深度流進（jìn）行對齊。

二、如何配置開發（fā）環境
開發環境的配（pèi）置比較簡單，我在win和Ubuntu下都配置過，具體參考官網，一步步cmake就行：https://realsense.intel.com/sdk-2/#install 
 win10下，首先安裝（zhuāng）下圖的sdk2.0 ，安裝的時候驅動也就安裝好了，Intel RealSense Viewer等軟件可以直接用了，若需要二次開發，就要cmake自己編譯源（yuán）碼，按照官網步驟來就行。
win10：vs2017+cmake+opencv3.4.3+opengl  配置好環境後編譯源碼（mǎ）都沒問題

三、官網提供的軟件工具與文檔資料介紹
https://realsense.intel.com/intel-realsense-downloads/#firmware
1、Intel RealSense Viewer.exe 是主要的軟件（jiàn），功能是查（chá）看查看視頻流，並可以對視頻流進行後期處理，這個（gè）官方GitHub有提供完整的（de）c++工程，編譯了可以直接運（yùn）行；
2、Depth Quality Tool for Intel RealSense Cameras.exe 用於測試z方（fāng）向的（de）深度數據是否準，隻需要把rgbd相（xiàng）機正對（duì）著（zhe）白色的牆麵等就可以了，然後對比卷尺量的距離與軟件上顯示的距離，來判斷是否需要（yào）校準相機；
3、Intel RealSense D400 Series Dynamic Calibration Software Tools這個是校準工具（jù），如果前（qián）麵計算的距（jù）離不準，可以利用這個軟件進行校準，在蘋果或安卓手機搜realsense這個軟件，安裝打開，就是顯示一張類似棋盤格（gé）標定板的圖片，然後配合校（xiào）準工具，按照上麵的提示晃動手機即可校準，輸出外（wài）參R\T。