Kinematics，FK）；而IK則是先確定子骨骼的方位，反向推導出其繼承（chéng）鏈上n級父骨骼方位的方法。

IK在遊戲裏常見的應用是foot 
placement，就是當角色（sè）站在一個不平的表麵上（台階，斜（xié）坡）時，自動調整（zhěng）兩腳（jiǎo）的高低（當然，同時會影響小腿和大腿（tuǐ）的姿態（tài））以便看上去腳是真正“踩”在地麵上（shàng）的，而不是（shì）浮在空氣中或者陷入地麵以下。

如果不用IK的話，要解決這個問題就隻能為所有（yǒu）可能的（de）地形起伏情況製作不同的角色動作，其工（gōng）作（zuò）量是不可想象的。另外的應用就是象《波斯王子》，《古墓麗影》這（zhè）樣的（de）遊戲，經常會需要主角向（xiàng）前躍起然後抓住一樣東西，比如一根旗杆。主角的彈跳能力通（tōng）常是固定的，遊戲也不可能要求玩家控製（zhì）角色（sè）在一（yī）個準確的特定地點朝（cháo）一個準確的（de）特定（dìng）方向跳躍，一般（bān）都（dōu）是允許一個誤差範圍。那（nà）麽問題就出現了，當主角飛到旗杆附近時，可能旗杆在頭頂上（shàng），也可能在肩膀之下，或（huò）者偏左偏右都有可能，這時IK就可以使主（zhǔ）角的雙手自然地伸向旗杆，不管它（tā）在哪裏（當然，必須physically 
possible，也就是（shì）在生理學上夠得著的距離內）。

如（rú）何實現IK呢？容易想到的是（shì）求解方程，但這樣通常（cháng）會得到無窮多的解。用自己的身體試驗一下，即使手和肩膀都不（bú）動，小臂和大臂仍然可以（yǐ）自由靈活的轉動，更不用說涉及超過2級骨骼的IK了。現在常用的IK實現方法稱為（wéi）CCD（Cyclic 
Coordinate 
Descent，中文不知道叫（jiào）什麽），這是一種迭代的方法，在絕大多數情況下，目標骨骼的（de）位置都（dōu）會（huì）收斂到指定位置。見下圖，即使不寫（xiě）程序（xù），自己拿幾根火柴棍也很（hěn）容易驗證這個算法的有效（xiào）性。

對所有受IK影響的骨骼，按從子骨骼（gé）到父骨骼的順（shùn）序執行迭代操作：旋轉當（dāng）前骨骼，使當前骨骼位置到（dào）目（mù）標骨骼的連線指向IK目標位置。由於所有骨骼是從一個（gè）特定狀態出發開始IK計算，所（suǒ）得到的結果也（yě）會（huì）比較穩定。通常5～10次迭代之後就能得到很好的結果。

目前為止，指定（dìng）骨骼到達指定位置已經沒問（wèn）題了，但通常這是不夠的。如果是人體骨骼的話，不是所有的關（guān）節（jiē）都（dōu）可（kě）以向任意方向（xiàng）旋轉，所以我們必須對骨骼的（de）旋轉加以限製，比如肘關節實際上隻有（yǒu）一個軸的自由度，而且不能向後彎曲。由於通常骨骼動畫都（dōu）是用四元數來表示旋轉，而關節的角度限製隻能用歐拉角來表（biǎo）示，所（suǒ）以在迭代過程中每次算出骨骼的旋轉後都要轉成（chéng）歐拉（lā）角，看是（shì）否超過很限值，如果超過（guò）則需要校正，然後再轉回四元數進行計算。

限製（zhì）了旋（xuán）轉角（jiǎo）之後，結果看起來（lái）就很好了。但是還有一個細節需要注意，當所有需要IK控製（zhì）的骨骼正好在一條直線上，而IK目標位置正（zhèng）好在（zài）也落在這條直線上時（如下圖），算法就會（huì）失（shī）敗，因為不論（lùn）迭代多少次，每一個骨骼都會認為自（zì）己不需（xū）要旋轉。所以一個小技（jì）巧是，如果發現骨骼鏈“很直”，就向骨骼允許（xǔ）的任意方向加一（yī）些細微的旋轉；或者幹脆在骨骼的限製角度數據中（zhōng）就禁止完（wán）全“伸直”。